Bài giảng Chương 2: Chuyển động nội suy

CHƯƠNG 2CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY2 PHƯƠNG PHÁP DI CHUYỂN DAO:1.1 DI CHUYỂN ĐIỂM TỚI ĐIỂM (POINT TO POINT)1.2 DI CHUYỂN THEO BIÊN DẠNG (CONTOUR)I. PHƯƠNG THỨC DI CHUYỂN DAOCHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY1.1. DI CHUYỂN ĐIỂM TỚI ĐIỂM (PTP)LÀ HÌNH THỨC DI CHUYỂN: DAO DI CHUYỂN THEO CÁC HÀNH TRÌNH THẲNG TỚI VỊ TRÍ YÊU CẦU.MỤC ĐÍCH: DI CHUYỂN NHANH-ĐỊNH VỊCHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY1.1.1 DI CHUYỂN HƯỚNG TRỤC(Axial path)1.1.2 DI CHUYỂN THEO PHƯƠNG XIÊN 4501.1.3 DI CHUYỂN TRỰC TIẾP CÓ 03 CHẾ ĐỘ DI CHUYỂN PTP:CHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY1.2 DI CHUYỂN THEO BIÊN DẠNGLÀ HÌNH THỨC DAO DI CHUYỂN THEO BIÊN DẠNG YÊU CẦU ĐỂ THỰC HIỆN QUY TRÌNH GIA CÔNGCHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUYBIÊN DẠNG (CONTOUR) BAO GỒM:ĐƯỜNG THẲNG (ĐƯỜNG CONG BẬC NHẤT)CUNG TRÒN, ÊLIP, PARABOL, HYPERBOL (ĐƯỜNG CONG BẬC 2)- ĐƯỜNG CONG BẬC 3	TRONG ĐIỀU KHIỂN SỐ, CÁC DI CHUYỂN NÀY ĐƯỢC GỌI LÀ CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY (INTERPOLATED MOTION)CHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUYCHỨC NĂNG CỦA HỆ ĐIỀU KHIỂN:ĐIỀU KHIỂN PHỐI HỢP CÁC ĐỘNG CƠ TRUYỀN ĐỘNG KHÔNG PHỤ THUỘC VÀO TỐC ĐỘ VÀ CHIỀU QUAY CỦA TRỤC CHÍNHCHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY5 CHẾ ĐỘ NỘI SUY CHUYỂN ĐỘNG:2.1 NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG (LINEAR)2.2 NỘI SUY CUNG TRÒN (CIRCULAR)2.3 NỘI SUY ĐƯỜNG XOẮN (HELIX)2.4 NỘI SUY PARABOL (PARABOLLA)2.5 NỘI SUY BẬC 3 (CUBIC)II. NỘI SUY CHUYỂN ĐỘNGCHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUYDỮ LIỆU HÌNH HỌC DI CHUYỂN DAOTÍNH TỌA ĐỘ CÁC ĐIỂM TRUNG GIANCHẾ ĐỘ NỘI SUY YÊU CẦUTÍNH TOÁN TỐC ĐỘ CÁC TRỤC TƯƠNG ỨNGTHỰC HIỆN CHUYỂN ĐỘNG THEO QUỸ ĐẠOTHỰC HIỆN TỐC ĐỘ DI CHUYỂNBỘ NỘI SUY(INTERPOLATOR)CHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY2.2.1 NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNGLÀ HÌNH THỨC DAO DI CHUYỂN TỪ ĐIỂM ĐẦU TỚI ĐIỂM CUỐI HÀNH TRÌNH THEO CHUỖI ĐOẠN THẲNG.NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG THEO: - 2 TRỤC	- 3 TRỤC - 5 TRỤC.CHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUYNỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG YÊU CẦU 3 THÔNG SỐ	- TỌA ĐỘ ĐIỂM ĐẦU 	- TỌA ĐỘ ĐIỂM CUỐI	- TỐC ĐỘ DI CHUYỂN TRÊN MỖI TRỤC	 	Vx : Vy = dx : dyKẾT LUẬN NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG CÓ THỂ LẬP TRÌNH QUỸ ĐẠO CHUYỂN ĐỘNG CONG BẤT KỲ.CÁC HỆ THỐNG CAD/CAM SỬ DỤNG NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG CHO CÁC MẶT CONG PHỨC TẠP LƯỢNG DỮ LIỆU XỬ LÝ RẤT LỚN.CHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY2.2.2 NỘI SUY CUNG TRÒNLÀ HÌNH THỨC ĐIỀU KHIỂN DAO CHUYỂN ĐỘNG THEO CUNG TRÒN BỞI 1 CÂU LỆNHCUNG TRÒN CÓ PHƯƠNG TRÌNH: X2 + Y2 =R2X=Rcos, Y=Rsin, =wtVx=-Vsin, Vy=VcosCHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY2.2.3 NỘI SUY ĐƯỜNG XOẮNLÀ HÌNH THỨC ĐIỀU KHIỂN DAO DI CHUYỂN TỔ HỢP 2 CHUYỂN ĐỘNG:- NỘI SUY CUNG TRÒN THEO 2 TRỤC- NỘI SUY ĐƯỜNG THẲNG THEO TRỤC THỨ 3CHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY2.2.4 NỘI SUY PARABOLLÀ HÌNH THỨC ĐIỀU KHIỂN DAO DI CHUYỂN : THEO BA ĐIỂM KHÔNG THẲNG HÀNG ĐỂ XẤP XỈ CÁC ĐƯỜNG CONG TỰ DO.- GIÃM 50% SỐ ĐIỂM (DỮ LIỆU) LẬP TRÌNH- SỬ DỤNG CHỦ YẾU TRONG KHUÔN MẪUCHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY2.2.5 NỘI SUY BẬC 3LÀ HÌNH THỨC ĐIỀU KHIỂN DAO DI CHUYỂN: - THEO NHỮNG ĐIỂM KHÔNG THẲNG HÀNG (XẤP XỈ ĐƯỜNG CONG) - KẾT NỐI TINH VỚI CÁC ĐƯỜNG CONG KẾ CẬN.- ĐÒI HỎI MÁY TÍNH XỬ LÝ CÓ YÊU CẦU CAO VỀ BỘ NHỚCHƯƠNG II : CHUYỂN ĐỘNG NỘI SUY